مدلسازی دینامیکی یک ربات بالزن با استفاده از روش باندگراف
Authors
Abstract:
هدف از این تحقیق ارائه یک مدل دینامیکی کارآمد برای شبیه‌سازی عملکرد یک ربات بالزن با استفاده از روش باندگراف[1] می‌باشد. در این راستا یک سامانه بالزن با کلیه اجزا تشکیل دهنده آن شامل بدنه اصلی و متعلقات، مکانیزم بال زدن، بال‌های انعطاف پذیر و سیستم پیشران شامل باطری، موتورهای جریان مستقیم و گیربکس ها در نظر گرفته می شود. در مقاله حاضر، مدل دینامیکی کامل سامانه مورد مطالعه با تعیین نقطه اتصال مناسب بین مدل دینامیکی اجزاء تشکیل دهنده آن از طریق درگاههای سعی و جریان تدوین شده و مدل کامپیوتری مورد نیاز برای شبیه‌سازی با استفاده از ساختار بلوک دیاگرامی Simulink در نرم افزار MATLAB ارائه می شود. مقایسه نتایج شبیه سازی با نتایج تجربی ارائه شده برای سامانه مورد مطالعه بیانگر صحت و دقت مدل باند گراف ارائه شده می‌باشد. نتایج ارائه شده در این مقاله نشان میدهد که مدل باندگراف پیشنهادی برای سامانه مورد مطالعه مدل جامعی برای شبیه‌سازی رفتار دینامیکی سیستم بوده و علاوه بر کارآمدی می‌تواند اطلاعات مفیدی را برای طراحان در اختیار قرار دهد. [1] Bond Graph
similar resources
مدلسازی دینامیکی سیستمهای ترموهیدرولیکی با استفاده از روش باندگراف
تحقیق حاضر در سه مرحله به تهیه و ارزیابی نانو الیاف حاوی داروی سیپروفلوکساسین هیدروکلراید(ciphcl)، به منظور التیام زخم های پوستی و سوختگی های بسیار شدید ،از پلیمر های زیست تخریب پذیر پلی وینیل الکل و پلی وینیل استات ، پرداخته است.بدین منظور در مرحله ی اول 5 مخلوط از محلول های pvac:pva با نسبت های جرمی 0:100 ، 25:75 ، 50:50 ، 75:25 و 100:0 ،در حلال های آبکی اسید استیک 40% ، 50% و 60% تهیه و سپس ...
15 صفحه اولمدلسازی دینامیکی ربات انعطاف‌پذیر با استفاده از روش المان محدود و کنترل مسیر بهینة آن
ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدلسازی دینامیکی ربات انعط...
full textمدلسازی دینامیکی یک ربات چهارپا
با توجه به کاربرد های وسیع و روز افزون ربات های متحرک، طراحی و ساخت ربات هایی که بتوانند در محیط های ناهموار با حفظ الزامات پایداری حرکت کنند و وظایف محوله را به خوبی به انجام برسانند ضروری به نظر می رسد. ربات های چرخ دار در محیط های هموار قابلیت های بالایی دارند اما این نوع از ربات ها در محیط های ناهموار و خشن و تا حدودی ناشناخته قابلیت مانور چندانی ندارند از این رو استفاده از ربات های ترکیبی ...
15 صفحه اولمدلسازی و تحلیل دینامیکی یک چیلر جذبی دوبستره با رویکرد استفاده از انرژی خورشیدی
در این تحقیق، رفتار دینامیکی یک چیلر جذبی که از ژلسیلیکات به عنوان جاذب و از آب به عنوان مبرد استفاده میکند، مدلسازی شده است. اثرپارامترهای مهم نظیر زمان سیکل، زمان عملکرد شیرها و زمان بازیابی حرارتی بر روی ظرفیت پمپ حرارتی و ضریب عملکرد آن تعیین و تحلیل شده و سپس مقدار بهینه آنها جهت عملکرد بهینه پمپ حرارتی محاسبه شده است. در انتها نتایج بدست آمده با نتایج تجربی مقایسه شده که تطابق بسیار خو...
full textمدلسازی عددی تراکم دینامیکی خاک با استفاده از روش تفاضل محدود
تراکم دینامیکی یکی از روش های دینامیکی بهسازی خاکهای سست می باشد. در این روش با اعمال ضربات سنگین بر سطح خاک میزان تراکم و درنتیجه ظرفیت باربری آن افزایش می یابد. این موضوع از طریق انتقال انرژی بوسیله امواج صورت می پذیرد که موجب تغییر مکان ذرات و افزایش تراکم می شود. در این تحقیق ابتدا اقدام به انجام آزمایش‌های میدانی گردید سپس با استفاده از نتایج بدست آمده در این بخش اقدام به مدلسازی تراکم دین...
full textمدلسازی و کنترل ربات 3PRS با استفاده از روش لاگرانژ
در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با استفاده...
full textMy Resources
Journal title
volume 45 issue 2
pages 13- 22
publication date 2015-07-23
By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023